Kybernetikk (ELE620)

Teori for kontinuerlige og diskrete dynamiske systemer, ved tilstandsrommodeller og transferfunksjoner. Diskretisering av kontinuerlige systemer. Stabilitet, styrbarhet og observerbarhet. Tilstandstilbakekopling og LQR optimalregulator. Tilstandsestimering og Kalman filter. Parametrisk systemidentifikasjon: ARX og ARMAX modeller, rekursiv minste kvadraters metoder. Innføring i modellbasert feildiagnose.


Dette er emnebeskrivelsen for studieåret 2023-2024. Merk at det kan komme endringer.

Fakta

Emnekode

ELE620

Versjon

1

Vekting (Sp)

10

Semester undervisningsstart

Høst

Antall semestre

1

Vurderingssemester

Høst

Undervisningsspråk

Engelsk, Norsk

Innhold

Teori for kontinuerlige og diskrete dynamiske systemer, ved tilstandsrommodeller og transferfunksjoner. Diskretisering av kontinuerlige systemer. Stabilitet, styrbarhet og observerbarhet. Tilstandstilbakekopling og LQR optimalregulator. Tilstandsestimering og Kalman filter. Parametrisk systemidentifikasjon: ARX og ARMAX modeller, rekursiv minste kvadraters metoder. Innføring i modellbasert feildiagnose.

Læringsutbytte

Etter å ha tatt dette emnet skal studenten:
  • kunne beskrive dynamiske systemer på diskret og kontinuerlig form, og ved transferfunksjoner og tilstandsrommodeller
  • kunne overføre et dynamisk system fra en måte å beskrive det på til en annen
  • kunne bruke tilstandsrommodeller til regulering
  • kunne utføre tilstandsestimering og parameterestimering ved hjelp av tilstandsobserverere, Kalmanfilter og RLS
  • kunne utføre feildiagnose ved hjelp av modelbaserte metoder

Forkunnskapskrav

Ingen

Eksamen / vurdering

Vurderingsform Vekting Varighet Karakter Hjelpemiddel
Skriftlig eksamen 1/1 4 Timer Bokstavkarakterer Ingen trykte eller håndskrevne hjelpemidler tillatt. Godkjent, enkel kalkulator tillatt

Vilkår for å gå opp til eksamen/vurdering

Øvinger
Minst 6 av 8 øvinger skal være godkjent av faglærer innen angitte frister for å få adgang til eksamen.

Fagperson(er)

Emneansvarlig:

Damiano Rotondo

Laboratorieingeniør:

Didrik Efjestad Fjereide

Instituttleder:

Tom Ryen

Arbeidsformer

Forelesninger 6-8 timer per uke.

Overlapping

Emne Reduksjon (SP)
Systemidentifikasjon (MIK130_1) 10
Systemidentifikasjon (MIK130_2) 10

Åpent for

Enkeltemner ved Det teknisk-naturvitenskaplige fakultet Robotteknologi og signalbehandling - Master i teknologi/siv.ing. Robotteknologi og signalbehandling - master i teknologi/siv.ing.

Emneevaluering

Det skal være en tidligdialog mellom emneansvarlig, studenttillitsvalgt og studentene. Formålet er tilbakemelding fra studentene for endringer og justering i emnet inneværende semester.

I tillegg skal det gjennomføres en digital emneevaluering minimum hvert tredje år. Den har som formål å innhente studentenes erfaringer med emnet.

Litteratur

Søk etter pensumlitteratur i Leganto